為比較實測性能與給定性能，用減法將參考模型和可調系統(tǒng)的輸出或狀態(tài)直接相減，得到廣義誤差信號，來修改可調系統(tǒng)的參數(shù)。當可調系統(tǒng)逼近參考模型時，廣義誤差就趨近于零。

模型參考自適應控制系統(tǒng)的關鍵，在于如何設計自適應規(guī)律，以得到一個能使廣義誤差為零的穩(wěn)定系統(tǒng)。系統(tǒng)的設計基本步驟是:

1)將模型參考自適應系統(tǒng)等價為非線性時，變反饋系統(tǒng)的標準誤差模型型式，即由一個線性的前向方塊和一個非線性的反饋方塊組成。

2)使等價系統(tǒng)的反饋方塊滿足波波夫積分不等式，并由此確定合適的自適應規(guī)律。

3)確定等價系統(tǒng)的前向方塊是嚴格真實的，從而決定另一部分自適應規(guī)律。

4)將等價系統(tǒng)返回原始系統(tǒng)，從而完成系統(tǒng)原理設計。

實用中完成后的二階模型參考自適應控制系統(tǒng)用于電子膨脹閥與制冷蒸發(fā)器控制回路)的仿真框圖如圖48-17所示。