梯形圖與繼電器有接點控制原理圖非常相似，所以往往采用先畫出繼電器系統(tǒng)的控制原理圖，再翻譯成梯形圖的方法進行程序設計。繼電器有接點程序控制系統(tǒng)的設計方法有邏輯設計方法、經驗設計方法和逐步探索方法等。

1.采用繼電器系統(tǒng)的邏輯設計方法設計梯形圖，能使設計的梯形圖簡單，占用元件最少，內存占有量也少，但對初學者來說，此方法不易掌握，當系統(tǒng)比較復雜時，很難用列表的方法表示清楚各元件的狀態(tài)變化的起始線，同時也使表過于復雜，待圖畫好后，再安排一些諸如復位等特殊開關時，原有邏輯關系往往被破壞，還必須加一些中間元件，因此在較復雜的系統(tǒng)設計時，往往只用此方法設計一些局部程序。

2.采用經驗設計方法進行程序設計，設計者根據(jù)自己的成熟經驗或參考他人的經驗來設計一個系統(tǒng)的控制原理圖，先畫出繼電器系統(tǒng)的控制原理圖，再翻譯成梯形圖，用此方法設計梯形圖，也可以得到滿意的結果，但對初學者來說，設計開始時往往無從下手。

3.采用逐步探索法設計方法進行程序設計，逐步探索法設計方法是指以步為核心，從實現(xiàn)首步開始，一步一步設計下去，一直完成整過程序為止，每步設計中，從全局考慮約束條件，本步缺少約束條件時可以修改其他步，或增加器件和接點，也可改變器件的位置。這種設計方法設置的器件和接點較多，在繼電器系統(tǒng)中可能大到不可允許的程度，但在PLC梯形圖設計中，這已經不是主要矛盾，往往采用此方法會縮短設計周期，因為PLC機內部功能器件(如內部線圈)較多，I/O接點有40點的可編程控制器最少有128個內部線圈、128個鎖存線圈,128個移位寄存器、16個定時器和16個計數(shù)器。其接點在內存允許的情況下可重復使用多次，PLC機采用程序存掃描執(zhí)行的方式工作，沒有競爭，存儲盆大，執(zhí)行快等特點。因此不必為器件和接點過多而擔心，一旦控制程序流程畫好后，便有頭緒馬上進行梯形圖設計，程序轉換及一些特殊功能容易實現(xiàn)。

當然，無論采用什么方法設計梯形圖，最后得到的梯形圖要經過簡化、修改。